Кинематический расчет

Примем трехколесную схему с двумя ведущими колесами и одним поддерживающим.

Ведущие колеса приводятся в движение каждое своим двигателем с редуктором; изменение направление движения робота происходит за счет разности скоростей вращения ведущих колес.

Чтобы определиться с компоновкой и оценить вес конструкции, предположим, что будем использовать для привода робота два двигателя мощностью 1 Вт.

Определение предполагаемых параметров робота - его типа, компоновки, размера и веса.

Сделаем прикидку веса робота:

· двигатели, 2 шт (фактический вес двух предварительно выбранных двигателей) - 50 г

· блок управления в сборе (предв. оценка) - 50 г

· шасси в сборе (предв. оценка) - 100 г

· аккумулятор с зарядным устройством (фактический вес) - 100 г

Итого: 0,3 кг

Определение силы сопротивления движению. Сила сопротивления (F) пропорциональна весу робота (P):

кг.

Коэффициент пропорциональности К - коэффициент сопротивления, - зависит от типа и компоновки робота, а также от типа поверхности, по которой он будет передвигаться.

Можно ориентироваться на следующие значения коэффициента сопротивления принимаем коэффициент сопротивления равным 0,1.

Тип робота/поверхность

Гладка горизонтальная поверхность (пол в комнате, асфальт)

Неровная горизонтальная поверхность

Поверхность с большими неровностями(рыхлая земля, песок)

Гусеничный робот

0,1

0,2

0,5

Колесный робот

0,05

0,1

0,3

Соответственно, сила сопротивления будет равна:

Расчет мощности, необходимой для движения. Мощность N(Вт) определяется по скорости движения V(см/сек) и силе сопротивления движению F(кг):

По требованию задания скорость составляет: 12 см/сек

Расчет мощности двигателя. Часть мощности двигателя теряется в передаче, поэтому чтобы определить требуемую мощность двигателя надо мощность, требуемую для движения, разделить на к.п.д. передачи.

Исходя из особенностей конкретной конструкции, оцениваем к.п.д. передачи в 65 %. Рассчитываем требуемую мощность двигателя:

Вт,

Суммарная мощность предварительно выбранных двигателей - 1 Вт,

Расчет скорости вращения ведущего колеса. Производится по формуле

где V - скорость движения робота (см/сек), по заданию V=12 см/сек;

D - диаметр ведущего колеса (см). Диаметр выбранных ведущих колес - 2.5 см.

об/сек.

Читайте также

Проектирование РЭА
При конструкторском проектировании РЭА (радиоэлектронной аппаратуры) решаются задачи, связанные с поиском наилучшего варианта конструкции, удовлетворяющего требованиям технического задан ...

Проектирование и расчет электрической сети 110-220 кВ
Проектирование электроэнергетических систем требует комплексного подхода к выбору и оптимизации схем электрических сетей и технико-экономическому обоснованию решений, определяющих состав ...

Основные принципы и задачи по организации технической эксплуатации ВОЛП
Техническую эксплуатацию линейно-кабельных сооружений магистральной и внутризоновых первичных сетей Российской Федерации организуют Минсвязи РФ и центры технической эксплуатации в соотв ...

Основные разделы

Все права защищены! (с)2019 - www.generallytech.ru